Društvo je osnovano 03.01.1926. i prvi predsjednik je bio Miho Jerinić,ugledni Šibenčanin, zubar, političar, pjesnik, novinar. Tih davnih godina društvo je bilo pod snažnim utjecajem prof. Umberta Giromette, oca dalmatinskog planinarstva. Iz oskudne arhive se saznaje da je Društvo najčešće organiziralo izlete u bližu okolicu. Nažalost, nakon dvije godine prestaje njihovo djelovanje.
U svojoj dugoj povijesti, Društvo je u više navrata prekidalo svoje djelovanje.
5.lipnja 1936.obnovljen je rad Društva. Osnivačka skupština je održana u hotelu Krka, za predsjednika je izabran Ante Frua, Bogdan Iljadica za potpredsjednika, Bruno Nazor za tajnika i dr Marko Selem za vođu. Društvo je dosta uspješno djelovalo i ne zna se kad je prestalo djelovati. Naredna osnivačka skupština održana je 10.studenog 1949. Bilo je to vrijeme kad su se planinari samostalno organizirali. Poticaj ponovnom osnivanju dao je dr Rafael Dolinšek, a u Odbor su izabrani Srećko Iljadica za predsjednika i Anđela Bedeniković za tajnicu. Rad Društva je bio sve uspješniji. Planinarilo se po hrvatskim i bosanskim planinama i sudjelovalo na planinarskim sletovima koji su predstavljali vrlo popularan oblik aktivnosti.
Posljednji predsjednik Društva, do prestanka rada 1962. Godine, bio je Branko Erak. Za vrijeme njegova čelništva Kamenar je doživio svoj procvat i ugled. Najviše se planinarilo po Velebitu, a glavna je baza bio planinarski dom pod Štirovcem. Redovito se posjećivao Kozjak, Mosor, Biokovo, Dinara i Promina. Društvo je u to vrijeme, u organizaciji Savjeta planinara kotara Šibenik i u suradnji s PD Promina iz Drniša, uredilo u napuštenoj seoskoj kući u Docu na Promini planinarsko sklonište i svečano ga otvorili 29.studenog 1959.g.
Pored predsjednika Eraka, svojim su se planinarskim djelovanjem isticali članovi dr Ivan Žokalj, Biserka i Josip (Babo) Ljubković, Olga Manojlović, Branko Friganović, Duško Berić (višegodišnji tajnik Društva), dr Emil Ofner, Špiro Bujas, Jere Mrndže, Zdenka Iljadica, te nešto kasnije Veljko Martinović, Ivo Balin, Ivo Sekso, Jelka Kelava i drugi. U to vrijeme šibenski su planinari organizirali i logorovanja za djecu lošijeg socijalnog statusa, slabo uhranjenu i boležljivu.
Za prijevoz na višednevne izlete planinari su koristili željeznicu jer su imali popust, a za kraće izlete su korišteni kamioni Zelenila.
U to vrijeme su bili rijetki pečati na vrhovima pa su planinari dokazivali svoje uspone na različite načine: putnim kartama, razglednicama, fotografijama, potpisima, pečatima željezničkih postaja i slično. Markacija obično nije bilo, a planinarskih domova malo pa se spavalo na sijenu u kolibama.
Nakon preseljenja predsjednika Eraka u Pulu, Društvo je još kratko životarilo pa obustavilo rad. Ponovo je osnovano u proljeće 1981. i iste godine prestalo s radom.
Posljednja osnivačka skupština, peta po redu, održana je 10.siječnja 1985.g. Ivo Antunac je izabran za predsjednika, Ante Juras za tajnika i Zdenka Antunac za blagajnicu.
Od tog vremena Društvo bilježi zavidne rezultate u radu. Članovi su uključeni u više sekcija. Markacijska je označila tzv. Šibenske planinarske staze u okolici grada. Spelološki odsjek svojim se aktivnostima svrstao uz sam bok najuspješnijih spelološki odsjeka. Sudjelovao je u ekspediciji na Lukinoj jami, na dvije međunarodne spelološke ekspedicije te su istražili i označili brojne spelološke objekte. Odsjek više ne djeluje.
Na našu veliku radost, svečano smo otvorili 14.lipnja 1998.g. planinarsku kuću u Rupićima, podno Orlovače i po imenu vlasnika nazvali je Ćićo.
Sve naše aktivnosti marljivo bilježi Glasnik Kamenara, časopis koji izlazi već šesnaest godina.
Kao najuspješniju godinu rada bilježimo 2002.godinu. Ta je godina proglašena Međunarodnom godinom planina, pa smo se uključili u obilježavanje iste nekim originalnim i trajnim aktivnostima. Tako smo uspostavili Poučni planinarsko-ekološki put Ante Frua sa sedam kontrolnih točaka i brižljivo sastavljenim Dnevnikom i vodičem. Put je uspostavljen u suradnji s Osnovnom školom Petra Krešimira IV kao jedinstvenim primjerom suradnje odgojno obrazovne ustanove i planinarske udruge, a vodi od Šibenika (Šubićevac) preko Trtra do atraktivnog Sokolarskog centra u Dubravi. Također smo uspostavili novu stazu nazvanu U zavičaju knezova bribirskih, a uključuje uspon na Bribirsku glavicu (arheološki lokalitet 0-te kategorije), Zečevo (mjesto pogibije narodnog junaka Vuka Mandušića) i Ostrovicu (povijesni lokalitet i prirodni fenomen stijene na vrhu).
U navedenoj godini, za uspješan rad i aktivnosti, dodijeljena nam je Plaketa Saveza športova grada Šibenika i nama najveće i najdraže priznanje ''najbolja planinarska udruga u HPS-u u 2002.godini''.
Nemoguće je nabrojiti sve aktivnosti društva i sve izlete, ali nema planine u Hrvatskoj gdje nisu bili naši članovi. Česti su izleti i u nama susjedne zemlje. Nama najdraži i najatraktivniji su uspon na Šar-planinu (2702m), Durmitor (2522m) dva puta, Triglav (2863m) također dva puta, Mt.Blanc (4810m)…
Posljednjih godina se povećava broj članova.
Više članova nositelji su Brončanog, Srebrnog i Zlatnog znaka HPS-a te Povelje HPS-a. Zasluge za primjeran rad Društva pripadaju svim našim članovima i rukovodstvu. A tijekom godina na čelu naše udruge, od posljednjeg osnivanja, bili su: Ivo Antunac, Vinko Matošin, Ante Juras, Višnja Vranković, dr Sonja Cukrov Sunko i Vinko Maleš. Dopredsjednici: Vlatko Šupe i Ante Juras te tajnici: Ante Juras, Zdenka Antunac, Višnja Vranković, Anđelko Kovač, Rada Živković i Mirjana Granić.
Priznanja nas obvezuju za još kvalitetniji rad na unapređenju ciljeva i zadataka hrvatskog planinarstva
